由于单级齿轮减速器的传动比蕞大不超过10，当总传动比要求超过此值时，应采用二级 或多级减速器。此时就应考虑各级传动比的合理分配问题，否则将影响到减速器外形尺寸的大 小、承载能力能否充分发挥等。根据使用要求的不同，可按下列原则分配传动比：
(1)使各级传动的承载能力接近于相等；
(2)使减速器的外廓尺寸和质量蕞小；
(3)使传动具有蕞小的转动惯量；
(4)使各级传动中大齿轮的浸油深度大致相等。
RV减速机原理
在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，行星减速机，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。
RV减速机的原理很早就已经公开，而且未有保护，硬齿面减速机，这和我们大家一直听到的有所出入，但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据，代表品牌有纳博特斯克和住友，国产品牌有秦川、力克精密、恒丰泰等。
RV减速机的传动装置是由级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。
减速机的组装的重难点
1）摆线轮的安装标识必须确保得到正确安装，本例中两片摆线轮钢号面朝向输出轴，且相互错开180°。要想确保正确安排，在拆卸时就必须关注出厂时的安装方位；若发现摆线轮有损坏，上海减速机，在购买新的摆线轮时一定要注意成对购买，并在购买时注意检查其是否完全重合。只有完全重合的一对摆线轮才可正常工作。
2）在进行输入、输出部分组装时，必须注意吊点、针齿壳的出气孔的方向，确保减速机水平放置时，吊点、气孔朝上；否则还得重新组装。
3）在进行输入、输出部分组装时，切忌如图5所示方法进行安装，因间隔环、销套在重力的作用下会下移，导致销轴很难对正就位；
4）输入端、输出端的骨架油封的方向必须正确安装；
5）安装过程中确保密封垫完整，否则在运行过程中会漏油。
6）安装完毕后必须进行试转，以检查是否可正常实现减速功能。
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